Çalışma prensibi
Servo motor ayrı bir makine türünden çok, eksiksiz bir kapalı çevrim paketidir: bir motor, bir konum ya da hız sensörü ve komut edilen değeri ölçülenle sürekli karşılaştıran bir denetleyici. Denetleyici, bu hatayı sıfıra indirmek için gereken akımı motora verir. Modern endüstriyel servoların çoğu yüksek çözünürlüklü enkoderli kalıcı mıknatıslı senkron motor kullanır; hobi servoları ise küçük bir fırçalı DC motor, redüktör ve potansiyometreden oluşur.
Geri besleme döngüsü
Servoyu sıradan bir motordan ayıran şey geri besleme döngüsüdür. Konum, hız ve akım genellikle iç içe döngülerde denetlenir; en hızlısı akım, en yavaşı konum döngüsüdür. Denetleyici gerçek mil konumunu gördüğü için yük bozucularını, sürtünmeyi ve imalat toleranslarını kendiliğinden düzeltir. Adım motoru vardığını varsayar; servo ise varıp varmadığını bilir ve varana kadar itmeyi sürdürür.
Moment, hız ve dinamik yanıt
Bir servo sürücü kısa süreliğine sürekli momentin iki–üç katını verebilir; hızlı ivmelenmeyi ve kısa yerleşme sürelerini mümkün kılan da budur. Anma momenti sıfırdan temel hıza kadar sürekli olarak vardır; bunun üstünde sürücü alan zayıflatmaya girer ve momenti hızla takas eder. Döngü kazançlarının ayarı, yanıt hızıyla kararlılık arasındaki dengeyi belirler: kazanç az olursa eksen geride kalır, fazla olursa aşım yapar ya da salınır.
Nerelerde kullanılır
Servo motorlar hareketin hassas, tekrarlanabilir ve hızlı olması gereken her yerde çalışır: endüstriyel robotlar, CNC takım tezgâhı eksenleri, dizgi makineleri, ambalaj ve baskı hatları, kamera gimballeri. PWM darbe genişliğiyle komut alan küçük hobi servoları model uçak yüzeylerini ve robot eklemlerini hareket ettirir. Adım motoruna kıyasla servo daha pahalıdır ve ayar ister; ancak adım kaçırmaz, dururken daha serin çalışır ve yüksek hızda doğruluğunu korur.